Родился в г.Киеве (25.08.1938)
Окончил операторский факультет ВГИКа (1966, мастерская Б.И.Волчека).
До учебы в институте был фотографом на фильме С.Параджанова “Цветок на камне”, в качестве диплома снимал один из первых вариантов “Киевские фрески” (картину закрыли, на этом материале А.Антипенко смонтировал короткометражный фильм, защищался фильмом “Сегодня – каждый день” Владимира Савельева).
С 1966 работал на Киевской киностудии имени А.Довженко, снимал также на киностудиях “Грузия-фильм”, “Ленфильм”, “Узбекфильм”.
Автор документальных фильмов “Семь минут с кинооператором Урусевским” (1969, сцен., реж., опер.), «Спиваночки» (1973, сцен., реж., опер.)
С 1976 – оператор Киностудии Горького, на этой же студии снял 20 сюжетов киножурнала “Ералаш”.
На телевидении снял два фильма (“Убить по-русски”) из цикла “Криминальная Россия” (с режиссерами Владимиром Панжевым и Андреем Карпенко).
В 1997-98 работал на авторской телепрограмме Петра Шепотинника “Кинескоп”.
За фильм «Прошу слова» награжден Дипломом “За цветовое решение” на МКФ в г.Барселона, 1976 г. ).
За фильм «Женщина с цветами и шампансикм» награжден дипломом “За операторское мастерство”. на МКФ в г.Битола (Македония), в 1993 г.
Заслуженный деятель искусств РСФСР (1989);
Лауреат Премии “Ника” (1998, за операторскую работу в фильме “Маленькая принцесса”);
Член R.G.C. в IMAGO.
Автор книги «Андрей Тарковский в объективе Александра Антипенко», 2007 г.
Награжден Орденом Почета (1998).